揭秘大疆无人机M210的视觉避障

M210 RTK视觉使用场景有三个方面，今天老蒋就来好好跟大家唠唠嗑！

前视视觉使用场景

前视视觉系统适用于光照良好的环境，且飞行路线中遇到的障碍物纹理不可特别稀疏。另外由于惯性关系，需要控制在飞行器在有效距离内刹车，飞控系统将限制飞行器的姿态角不超过 25度，且最高飞行速度低于 15 米 / 秒。

下视视觉系统使用场景

下视视觉定位功能适用于高度为 10 米以内，无 GPS 信号或 GPS 信号欠佳的环境，特别适用于室内飞行。当视觉和超声波失效时，则视觉定位模式会自动切换到姿态模式。

使用步骤

1. 使用遥控器飞行模式切换开关，将飞行模式切换至 P 模式。

2. 开启智能飞行电池，起飞后飞行器状态指示灯显示绿灯双闪，视觉定位功能将自动开启。

特别注意:

一旦下视视觉系统关闭或者受遮挡不能正常工作，飞行器将无法在室内低空定高悬停，且降落速度保护将无法正常运行（高速着陆可能导致飞行器受损，请注意着陆速度）。

顶部红外感知系统使用场景

红外感知系统适合在漫反射、大尺寸、高反射率的障碍物的环境中使用。飞行器无法主动规避存在于盲区内的障碍物。

注意：视觉系统的测量精度容易受光照强度、物体表面纹理情况所影响；超声波则会在某些吸音材料上会出现不能正常测距的情况；而红外感知系统则必须在漫反射、大尺寸、高反射率的障碍物的环境中使用。

所以以下场景，需谨慎使用：

视觉系统失效：

a) 低空（0.5 米以下）快速飞行时，视觉系统可能会无法定位。

b) 纯色表面。

c) 有强烈反光或者倒影的表面。

d) 水面或者透明物体表面。

e) 运动物体表面（例如人流上方、大风吹动的灌木或者草丛上方）。

f) 光照剧烈快速变化的场景。

g) 特别暗（光照小于 15 lux）或者特别亮（光照大于 10,000 lux）的物体表面。

h) 纹理特别稀疏的表面。

i) 纹理重复度很高的物体表面（例如颜色相同的小格子砖）。

j) 飞行器速度不宜过快，如离地 1 米处时飞行速度不可超过 5 米 / 秒，离地 2 米不可超过 14 米 / 秒。

超声波失效：

k) 对超声波有很强吸收作用的材质表面（例如很厚的地毯）。

l) 倾斜度超过 30 度的物体表面（不能收到超声波回波）。

红外感知系统失效：

m) 细小的障碍物（红外有效反射面过小）。

请确保视觉系统的摄像机镜头清晰无污点。

视觉定位功能使用高度为 10 米以内。

由于视觉功能系统依赖地表图像来获取位移信息，请确保周边环境光源充足，地面纹理丰富。

视觉系统在水面、光线昏暗的环境以及地面无清晰纹理的环境中无法定位。

在使用视觉系统的过程中，注意附近不要开启其它 40 KHz 超声波设备，包括其它飞行器。

由于超声波传感器会发出人耳无法感知的超声波，该超声波或会引起动物不安，使用时请远离动物。