AGV小车认知篇：AGV小车自动避障

现如今，AGV应用越来越普遍，被广泛地应用于物流仓储及柔性化生产线中，可能会有这样的疑问，为什么AGV搬运机器人在遇到障碍时可以躲开，会像人一样选择绕行，其实AGV小车智能的一个重要标志就是自主导航，而完成机器人自主导航有个根本请求——避障。下面动进小编就给大家介绍如何正确认识AGV小车自动避障的。

AGV自动避障是指AGV小车依据采集的障碍物的状态信息，在自动行驶过程中经过传感器感知到阻碍其通行的静态和动态物体时，依照一定的办法停止有效地自动避障，最后到达目的点。

AGV小车自动避障

智能化AGV小车的安全系数是其设计方案的重要因素，传感器技术在AGV避障中起着十分关键的功效，完成AGV常见故障和导航栏务必根据控制器获得周边环境信息、阻碍物尺寸、形状和位置等信息。当障碍物进到预警范畴时，避障控制模块传出语音播报，并根据能够系统总线向自动控制系统主控制器发送预警信息内容。收到预警信息内容后，自动控制系统主控制板将回应帧发送至避障控制模块，操纵电动机降速或停车。

目前AGV小车的避障依据环境信息的控制水平能够分为障碍物信息已知、障碍物信息局部未知或完整未知两种。传统的导航避障办法如可视图法、栅格法、自在空间法等算法对障碍物信息己知时的避障问题处置尚可，但当障碍信息未知或者障碍是可移动的时，传统的导航办法普通不能很好的处理避障问题或者基本不能避障。而实践生活中，绝大多数的状况下，AGV小车所处的环境都是动态的、可变的、未知的，为理解决上述问题，人们引入了计算机和人工智能等范畴的一些算法。同时得益于处置器计算才能的进步及传感器技术的开展，在AGV小车的平台上停止一些复杂算法的运算也变得轻松，由此产生了一系列智能避障办法。

目前，完成避障与导航的必要条件是环境感知，在未知或者是局部未知的环境下避障需求经过传感器获取四周环境信息，包括障碍物的尺寸、外形和位置等信息，因而传感器技术在AGV小车避障中起着非常重要的作用。AGV自动避障运用的传感器主要有超声传感器、视觉传感器、红外传感器、激光传感器等。在几种方法中各有各的优点，也有各有各的不足之处。譬如三角测距的红外传感器方法成本很低，但探测不可靠，对于黑色物体就无法有效探测；超声传感器能有效探测到玻璃等物体，但声波可控性较差，容易引起探测的误报，同时不同超声波模块之间的串扰现象也无法解决；激光传感器受控性较好，但对于玻璃等透明物体的探测还是受限于光束的物理特性，无法全部有效探测；视觉方式成本比较高，现阶段技术还不完善，存在探测盲区的问题等。